第18章 精彩讲课(1/2)

　很多完整上过《自动控制原理》的学生，都很可能被一整本的复杂理论描述搞得晕头转向，什么极点、奈奎斯特，搞到最后，书本学完了，还是不能学以致用。

　“你们六个，还有金榜，窦真，认真地把这段话记下来，这就是PID的本质，这就是自动控制的精髓。”周峰眼眶有些湿润，接着布置了任务，让刘牧做一期1小时的PID讲解。

　六个本科生有些傻眼。

　其中担任队长的韩开云忍不住道：“学弟是华二理科班，我也是，比你高三届。”

　有一种被博士训哭尚可接受，但是让高中师弟教我？丢不起脸。

　章涵的脸色更冷，说：“一句概括的说明，没办法让平衡车跑起来。”

　平衡车就是典型PID闭环系统。

　周峰摆了摆手，说：“反正就1个小时，姑且听听呗，刘牧，怎么样？可敢一试。”

　一颗勇往无前的学霸之心，根本就不会畏惧台下的听众是谁。

　即便是院士又如何？

　孔子尚且说，三人行必有我师。

　刘牧回：“没问题。”

　组会结束，章涵抱着电脑率先走了。

　窦真过来跟刘牧闲谈，夸奖了他几句，然后小声问：“小师弟，你跟周老师什么关系？他真特别喜欢你，说起你，我看他眼珠子放光哦。”

　金榜替刘牧解释一二，拉着他走。

　“再见，真逗师姐。”

　两人走出学院，金榜才说：“你刚才说真逗师姐了。”

　“有吗？我说窦真吧。”

　“哎，随便啦，周老师真把你当亲儿子，那你叫什么，窦师姐都不会生气，她就是科研界的耻辱败类，不自己搞科研，整天想着歪门邪道的捷径心思。”

　刘牧不解。

　“你以后就知道啦，反正这位姐也是奇人，用一个词语形容就是科研婊。”

　回到宿舍，刘牧就着手准备PID的讲稿。

　周峰很贴心地把自己的讲稿发过来参考。

　同一个系统，各种参数也时刻变化着。

　平衡车在平整的路上、上坡、下坡都不同，30公斤的孩子和80公斤的成年人更加不同，而这些种种，都只是通过PID来控制。

　有趣。

　越看下去，思考越深入，刘牧对PID越着迷。

　凌晨四点。

　金榜起床上厕所，看到刘牧那边的USB小灯还亮着，揉了揉眼睛，迷瞪瞪说：“你还不睡啊。”

　刘牧还在思考PID的终极含义。

　上午九点半，信院，周峰副教授会议室。

　六名本科生全部到位。

　窦真来了，笑眯眯给刘牧加油。

　章涵也抱着电脑来了，只是他的目光一直盯着电脑。

　金榜也必须得出席。

　周峰看到刘牧的黑眼圈，一阵心疼，心下埋怨自己应该给更多的准备时间。

　刘牧的眼神很明亮，丝毫没因为场下坐下副教授、博士、硕士、本科生而露怯。

　也不废话，开始说起。

　“今天，我就来说一下自动控制PID，P为比例，I为积分，D为微分，到底什么是PID？”刘牧的台风稳健而自信，“请韩开云师兄来配合我一下，讲台前这条线是目标，师兄，你需要遵守两个原则，尽可能快到达目标，尽可能小的越过目标。”

　韩开云站起来不太情愿，从起始点开始慢悠悠往目标点走去，乌龟爬的停在目标位置。

　“韩师兄你要尽可能快速过来。”

　这一次跑得很快。

　韩开云已经不知道自己跑第几次了。

　满头汗水。

　刘牧又让另一只队伍的队长大二学生史境出来跑。

　韩开云气喘吁吁的坐下。

　观看过多次跑步后，史境总结出：最佳策略应该是跑过目标，再往回折返一步。

　“PID的本质就是尽快、尽少超调地达到目标值。”

　这句话说完，一直盯着电脑屏幕的章涵抬起头看了一眼，沉思片刻，继续看电脑。

　窦真一直在看跑步的热闹，觉得好有趣。

　金榜若有所悟。

　周峰很认真很严肃地说道：“你们六个牢牢记住这句话，PID的本质就是尽快、尽快超调地达到目标。”